工事現場の資材搬送無人化など可能
水中およびインフラ関連設備の点検・調査自動化を手掛けるデプトシーは8月25日、ロボットシャーシを製造する中国・深圳のAgileX Robotics（アジャイルXロボティクス）が手掛けているAGV（無人搬送ロボット）とUGV（無人地上車両）に関する日本正規販売店として販売を開始したと発表した。
これまでAGVといえば、倉庫や工場といった平坦な床面の決められた範囲を、決められた手順で走行するといったものだったが、AgileX Roboticsのロボットシャーシには、倉庫内などの平坦な床面だけではなく、野外の不正路を走行する機能を持つものや、自律走行が可能なものなど、ユニークかつ実用的な、多種多様な性能を備えているという。
AgileX Roboticsの特徴の迅速な2次開発を組み合わせることで、各種点検業務や、農地内での搬送の自動化、工事現場での資材搬送の無人化など、従来のAGVでは不可能だった業務を担えると見込む。導入コストの低さも強みで、デプトシーはこれまで自動化するにはコスト面でハードルが高かった業種でも、定常作業の自動化・効率化を図ることが可能になるとみている。
■想定導入ケース
農業
工事
土木
物流と生産
物流分野で、これまのAGVでは走行不可能だった、スロープや階段を使用した倉庫内の垂直移動や、倉庫間の移動といった、平滑な路面以外においても、多彩なラインナップから最適なプラットホームを選択することによって、これまで他の重機とオペレーターが担っていた業務を自動化することができる。
■取り扱い商品： UGV/AGVプラットホーム
SCOUT 2.0
最大積載量が150kgで、交換式のバッテリーを採用することでタフな運用にも耐えられるプラットフォーム。自律型の物流や配送用途へ柔軟に対応する。
| 外形寸法（W×D×H） | 930x699x349mm |
| 速度 | 1.5m/s（5.4km/h） |
| 登坂能力 | <30° （荷重状態） |
| 重量 | 67Kg（±0.5） |
| 定格荷重 | 50kg |
| バッテリー容量 | 24V30AH（24V60AHにカスタマイズ可能） |
| 防塵防滴性能 | IP22 （IP44・IP64にカスタマイズ可能） |
| 想定フィールド | 検査・検知・交通・農業・教育など |
SCOUT MINI
コンパクトな機体と、ホイールに組み込まれたモーターにより狭い場所での業務や高速走行や長時間走行を可能とする。オフロードホイールやメカナムホイール（全方位性ホイール）のオプション装着により、さらに幅広い状況にも対応できる。
| 外形寸法（W×D×H） | 612x580x245mm |
| 速度 | 3m/s（10.8km/h） |
| 重量 | 23kg（±0.5） |
| 定格荷重 | 標準ホイール10Kg／メカナムホイール20Kg |
| 登坂能力 | 標準ホイール<30°（無負荷時）／メカナムホイール<8°（無負荷時） |
| バッテリー容量 | 24V/15Ah |
| 防塵防滴性能 | IP22 |
| 想定フィールド | 自律航法・ロボット研究・教育・撮影など |
RANGER MINI
4輪の回転を制御することで方向転換する4輪ディファレンシャルステアリングと、ホイール自体の向きを変えることで方向転換するステアリングシステムの組み合わせにより、屋内外で1つのプラットホームに複数の目的を持たせる運用が可能。
| 外形寸法（W×D×H） | 558x492x420mm |
| 速度 | 1.5m/s（5.4km/h） |
| 重量 | 55kg |
| 定格荷重 | 50kg |
| 登坂能力 | <8° （荷重状態） |
| バッテリー容量 | 24V30AH（24V60AHにカスタマイズ可能） |
| 防塵防滴性能 | IP22 |
| 想定フィールド | 点検・パトロール・セキュリティ・巡回など |
HUNTER 2.0
最大積載量が150kgで、交換式のバッテリーを採用することでタフな運用にも耐えうるプラットフォーム。自律型の物流や配送用途へ柔軟に対応する。
| 外形寸法（W×D×H） | 980x745x380mm |
| 速度 | 1.5m/s（5.4km/h） |
| 重量 | 65kg～72kg |
| 定格荷重 | 150kg |
| 登坂能力 | <10° （荷重状態） |
| バッテリー容量 | 24V30AH（24V60AHにカスタマイズ可能） |
| 防塵防滴性能 | IP22 （IP54にカスタマイズ可能） |
| 想定フィールド | パトロール・自律型物流・ナビゲーションなど |
HUNTER SE
ホイール内蔵型モーターにより、4.8m/sの高速で長時間（最大走行距離30km以上／60km以上※モデルにより違いあり）の運用が可能。
| 外形寸法（W×D×H） | 820x640x310mm |
| 速度 | 4.8m/s（17.2km/s） |
| 重量 | 38kg（最大走行距離30km以上） 42kg（最大走行距離60km以上） |
| 定格荷重 | 50kg |
| 登坂能力 | <30° （無負荷時） |
| バッテリー容量 | 24V15AH（最大走行距離30km以上） 24V30AH（最大走行距離60km以上） |
| 防塵防滴性能 | IP22 |
| 想定フィールド | 自律型宅配便・無人食品配送・パトロールなど |
BUNKER PRO
IP67の高い防塵・防水性能と、クローラー方式採用による走破性が特長のプラットフォーム。最大積載量は120kg、最大登坂角度は30°と、農業や土木建築業など、過酷な状況でもパフォーマンスを発揮する
| 外形寸法（W×D×H） | 1064x845x473mm（アンテナ除く） |
| 速度 | 1.5m/s（5.4km/h） |
| 重量 | 180kg |
| 定格荷重 | 120kg |
| 登坂能力 | <30° （無負荷時／階段走行可） |
| バッテリー容量 | 48V60AH |
| 防塵防滴性能 | IP67 |
| 想定フィールド | 農業・建築・測量・調査・輸送など |
BUNKER
クローラー方式を採用するヘビーデューティープラットホーム。最大登坂角度は36°、独立懸架コイルスプリングの採用により、強力なオフロード性能を提供する。
| 外形寸法（W×D×H） | 1023x778x400mm |
| 速度 | 1.5m/s（5.4km/h） |
| 重量 | 145kg～150kg |
| 定格荷重 | 70kg |
| 登坂能力 | <30° （無負荷時、負荷時とも） |
| バッテリー容量 | 24V30AH（24V60AHにカスタマイズ可能） |
| 防塵防滴性能 | IP44 （IP52・IP54にカスタマイズ可能） |
| 想定フィールド | パトロール・調査・輸送・農業など |
BUNKER MINI
クローラー方式を採用し、IP67の高い防塵・防水性能を搭載しながら、重量54.8kgというコンパクトな機体が特徴。水路の測量やマッピング、パイプの検査、特殊撮影といった、高い性能とコンパクトさが必要とされる状況で躍できる。
| 外形寸法（W×D×H） | 660x584x281mm |
| 速度 | 1.3m/s（4.7km/h） |
| 重量 | 54.8kg |
| 定格荷重 | 35kg |
| 登坂能力 | <30° （荷重状態） |
| バッテリー容量 | 24V30AH（24V60AHにカスタマイズ可能） |
| 防塵防滴性能 | IP67 |
| 想定フィールド | 測量・マッピング・鉱物探査・特殊撮影など |
TRACER
コストパフォーマンスに優れた、屋内無人搬送プラットフォーム。コストを抑えながらも100kgの最大積載量と幅広い2次開発に対応する。
| 外形寸法（W×D×H） | 685x570x155mm |
| 速度（最大負荷時） | 1.5m/s |
| 重量 | 28kg～30kg |
| 定格荷重 | 100kg |
| 登坂能力 | <8° （荷重状態） |
| バッテリー容量 | 24V15AH（24V30AHにカスタマイズ可能） |
| 防塵防滴性能 | IP22 |
| 想定フィールド | 検査・検知・交通・農業・教育など |
LIMO
産業用ロボット開発のベースとなるオープンソースソフトウェア「ROS：Robot Operating System（ロボットオペレーティングシステム）」を採用し、幅広い開発環境に対応。オフトロードホイール、メカナムホイール、クローラーが付属し、様々な走行状況への対応が可能。
| 外形寸法（W×D×H） | 322x220x251mm |
| 重量 | 4.8kg |
| 登坂能力 | <25° （荷重状態） |
| PC | NVIDIA Jetson Nano（4G） |
| LiDAR | EAI X2L |
| カメラ | ステレオカメラ |
| 音声モジュール | IFLYTEK Voice Assistant/Google Assistant |
| スピーカー | 左右チャンネル(2x2W) |
| モニター | 7インチ1024×600タッチスクリーン |
AUTO KIT
オープンソースフレームワーク「Autoware」をベースとした自律走行開発キット。自立的な障害物回避とパスプランニングが可能で、オープンソースソフトウェアによる豊富なアプリケーションが利用可能。
| IPC | Asus VC66 （I7-9700 16G 512G M.2NVME + SSD） |
| マルチビームLiDAR | （RoboSense RS16）24V to 12V（10A） |
| モニター | 14インチ液晶ディスプレイ |
| 接続アダプタ | USB to CANアダプタ |
| 通信モジュール | 4Gルーター、4Gルーターアンテナ、フィーダー |
| ソフトウェア機能 | ・ROSによる車両制御・Autokitによる3D点群マッピング ・ウェイポイント記録・ウェイポイント追跡・障害物回避 ・ローカルおよびグローバル経路計画など |
R&D KIT LITE/PRO
ROS/Rviz/Gazebo/Nomachineに対応。高精度なLiDARやカメラと、全地形対応のプラットホームとの組み合わせにより、様々な状況に対応した開発を行える。
| IPC | NVIDIA Jetson Nano Developer Kit（R&D KIT LITE） NVIDIA Xavier Developer Kit（R&D KIT PRO） |
| LiDAR | 高精度中短距離LiDAR-EAI G4（R&D KIT LITE） 高精度長距離LiDAR-VLP 16（R&D KIT PRO） |
| カメラ | Intel Realsense D435 |
| モニター | サイズ11.6インチ、解像度1920×1080P |
| システム | Ubuntu 18.4、ROS |
AUTOPILOT KIT
事前の地図作成が不要で、GPSウェイポイントの選択によってナビゲーションすることができる自律航法システムキット。
| プラットフォーム | SCOUT MINI |
| IPC | X86 （I7-i8世代 8G 128G SSD） |
| ステレオカメラ | Intel Realsense T265 |
| 3Dカメラ | Intel Realsense D435i |
| レーザースキャナ | Rplidar S1 |
| システム | Ubuntu 18.4、ROS |
| その他 | RTK-GPSモジュール・Pixhawk 4 オートパイロット |
ROS2 EDU KIT
ベースとなるプラットフォームに『SCOUT MINI』を採用し、コンパクトながら様々な状況に対応可能な教育目的の開発キット。
| IPC | minipc i5 16G 256G（ROS2 EDU KIT LITE） Minipc i7 16G 512G（ROS2 EDU KIT PRO） |
| 2D-LiDAR | G4（ROS2 EDU KIT LITE） |
| 3D-LiDAR | RS16教育版（ROS2 EDU KIT PRO） |
| カメラ | Intel Realsense D435 |
| モニター | 14インチIPS 1920×1080 HDMI |
| システム | Ubuntu 20.04、Foxy Fitzroy、navigation2 |
COBOT KIT
モバイルマニピュレーターを搭載した高性能な自律型のアプリケーション開発キット。深度カメラによる物体認識が可能で、ベースとなるプラットフォームは『BUNKER/SCOUT 2.0/HUNTER 2.0/RANGER MINI』から選択が可能。
| 産業用パーソナルコンピュータ（IPC）にROSをプリインストールし、全てのセンサーと筐体にROSノードを搭載 |
| マルチラインLiDARに基づくナビゲーションとポジショニング、マッピング、ソフトウェアシミュレーション |
| ロボットアームROSノード "Move it" に基づく動作制御（点および経路制御を含む）、プランニング、静的障害物回避 |
| ロボットアームグリッパーAG-95に対するROS制御 |
| Intel Realsense D435 3DカメラによるQRコード位置決め、物体色・形状の認識、ソフトウェアシミュレーション |
（藤原秀行）
