ナックルアームの粗材加工ライン、ロボット知能化技術活用
Mujinは8月30日、自動車部品メーカーのヌカベ（群馬県高崎市）の甘楽工場（同県甘楽町）で、自動車のフロント足回り部分に用いるナックルアームの粗材加工ライン投入作業をMujinのロボット知能化技術で自動化したと発表した。
自動車の対象としたのは、ばら積み状態のナックルアーム粗材を人手でピッキングし、コンベアへ投入した後に粗材の表裏判定を行い、必要に応じて専用機器で反転、粗材をロボットが加工ラインへ投入する過程。従来の事前に動作を教え込んでいたティーチングロボットはばら積みの粗材をピッキングするのが困難なため、前工程で作業スタッフがピッキング、コンベア上に並べる作業が必要だった。
ロボット自身が3次元センサーなどを用いて収集した情報を基に最適な動きを計算、稼働できるようにするMujinのロボット知能化技術を使うことにより、一連の作業を1台のロボットがこなせるよう集約。ティーチングを不要にし、省人化・省スペース化を実現した。ロボット自体はヌカベが所有する既存機器を活用した。
生産設備のトラブルにより、短期間のライン停止が何度も繰り返し発生する「チョコ停」を回避するための工夫も凝らした。粗材同士が密接していたり箱の隅に固まっていたりする場合、ロボットが適切な把持姿勢を取れず不安定なつかみ方をせざるを得なくなることがあるため、自動で判断して一度箱内で安定した把持姿勢に取り直しを行った上で、次の工程に進む「自動荷崩し」を実施。粗材を一度に2個つかんでしまった場合に自動で検知し、誤搬送を防ぐ「2個取り検知」も実現している。
さらに、ピッキングと加工ラインへの投入のみならず、粗材の表裏判定も合わせて行い、必要に応じての治具上での持ち替えもロボットで対応できるようにしている。
ピッキング作業の様子（以下、いずれもMujin提供）
「自動荷崩し」の様子
「2個取り検知」の様子
（藤原秀行）
