トーアエンジニアリングが採用、宮本工業の工場で実現
Mujinは6月8日、産業用ロボットに接続して細かい作業をロボット自身が短時間で習得できるようにする知能ロボットコントローラ「Mujinコントローラ」を、建設業界向け機器開発などを手掛けるトーアエンジニアリング（東京都港区芝）が活用し、宮本工業（和歌山市）の工場で木材加工後のプレカット建材の積み付け作業を自動化したと発表した。
プレカットは、木造住宅を建築する際、現場で施工する前に工場などであらかじめ木材を切断したり接合部の加工を施したりしておく手法。工期短縮などにつながるため、建設業界で広く使われているが、プレカット建材を作る工場も人手不足が進んでいるほか、木材を加工機に投入したり、切り出した建材を積み付け・梱包したりする工程は人手を要しているため、負荷が大きいのがネックとなっている。
トーアエンジニアリングはプレカット加工機の開発・販売がメーンで、加工だけでなく、ロボットを使った後工程の自動化システム開発を進めている。プレカットした建材は形状や大きさが多様で、ロボットに動作を教える制御プログラミング（ティーチング）の工数が増えることや、建材ごとに効率的なロボットの動作軌道を確立しなければいけないことが課題だった。
そこでトーアエンジニアリングはMujinのロボット制御技術を活用し、プレカット加工機と連動できる加工後の建材積み付け作業をロボット化することに成功した。
今回、対象の建材のサイズなどを把握する3Dビジョンは使わず、システムが保有しているCAD/CAM（コンピューターによる設計・生産）のデータを活用、ロボットを制御している。Mujinのコントローラは形状やサイズが異なる建材でも、その都度最適な作業の軌道を生成できるため、搬送の軌道最適化やロボット稼働のためのティーチング工数削減を実現している。
コントローラを用いた建材積み付け自動化の様子（Mujin提供）
（藤原秀行）
